Das Adjektiv „erotisch“ wurde im 18. Jahrhundert aus dem Französischen „érotique“ abgeleitet und eingedeutscht. Erst im 19. Jahrhundert entstand das Wort „Erotik“. Es beschreibt im Allgemeinen die sinnliche Liebe. Das Ideal ist die harmonische Vereinigung von Liebe, Erotik und Sexualität, im übertragenen Sinne also die Verbindung von geistiger, emotionaler und körperlicher Liebe. Schon im alten Griechenland wurde über diese Ganzheit philosophiert, damit der Mensch mit sich selbst im positiven Einklang sei.
In der Kunst bestimmt nicht der bloße Anblick von größtmöglicher Nacktheit die Stärke der erotischen Ausstrahlung, sondern Körperhaltung, Kleidung und Handlungen erzeugen Sinnlichkeit.

Die Geschichte der erotischen Darstellung reicht bis in frühe Kulturen zurück.
Bereits im Mittelalter konnte sich die wohlhabende Oberschicht an erotischen Inhalten in der Buchmalerei erfreuen. Mit der Erfindung des Buchdrucks in der Renaissance wurden Abbildungen mit sexuellem Inhalt massenhaft verbreitet. Hier wächst die Bedeutung der körperlichen Darstellung in der Malerei, meist in mythologischen Motiven. Auch im Barockzeitalter wird die Veranschaulichung der Nacktheit geduldet und erfährt wenig Widerstand.
Die entmythologisierten Kunstwerke sexuellen Inhalts, besonders der entkleideten Weiblichkeit als Objekt der Begierde wurde bei den Malern des 18. Jahrhunderts in Westeuropa schon recht freizügig gehandhabt, während zu Beginn des 19. Jahrhunderts Francisco de Goya noch vor das spanische Inquisitionstribunal geladen wurde um sich für die Darstellung der „Nackten Maya“ moralisch zu verantworten.
Gegen Ende des 19. Jahrhunderts wurden die Bilder und Zeichnungen immer realistischer und freier. Der große Wendepunkt in der Malerei kam 1866 mit dem damals Aufsehen erregenden Bild von Gustave Courbet „Der Ursprung der Welt“. Selbstbefriedigung, Prostitution und Pornographie fanden vermehrt Einzug  in die künstlerischen Darstellungsweise. So musste Egon Schiele beispielsweise 1911 kurz ins Gefängnis, wegen unmoralischer Zeichnungen von Minderjährigen.