Als Guido di Pietro wurde er um 1387 (nach anderen Quellen um 1400) in Vicchio di Mugello bei Florenz geboren. Im Alter von 20 Jahren trat er dem Dominikanerkonvent in Fiesole bei und nannte sich Fra Giovanni da Fiesole. Als Maler wirkte er nachweislich ab 1417 in Florenz, Rom und Orvieto, vor allem für die Kirchen und Klöster seines Ordens. Um 1428 - 33 schuf  er ein großes Altarbild, welches um 1500 von Lorenzo di Credi im großen Umfang verändert wurde. Um 1447 malte er in Orvieto das "Jüngste Gericht", welches Signorelli vollendete. Seine Bilder wurden vom Werk Masaccios und von der in Italien neu aufkommenden Zentralperspektive beeinflusst. Seine Kompositionen zeichnen sich durch klassische Einfachheit aus, die Figuren, die er in seinen religiösen Bildern in leuchtend verklärenden Farben darstellte, wirken leicht und schwerelos. Gozzoli war sein Schüler. Fra Angelico starb am 18. Februar 1455 in Florenz.

Er wurde 1982 von Johannes Paul II. selig gesprochen und gilt als Patron der christlichen Künstler.